Segundo a tradição de Espanha, São Firmino nasceu em Pamplona no ano de 272. Alguns julgam que terá sido bispo dessa cidade antes de o ser de Amiens, em França; por isso, é muito venerado tanto em Espanha quanto naquele país: além de ser patrono daquela cidade, é co-patrono da Navarra, juntamente com São Francisco Xavier.
Diz a lenda que Firmino era filho de um senador pagão que se converteu, com a sua família, pelo apostolado de São Saturnino de Toulouse, que se encontrava em Espanha.
Sob a direcção de Santo Honesto, Firmino foi formado na religião e na arte da pregação. Recebendo a ordenação sacerdotal, aos 24 anos partiu para as Gálias como missionário. Evangelizou a Alvérnia e o Agenais, chegando a Amiens, onde enfureceu os perseguidores dos cristãos.
Escolhido pelos fiéis para bispo da cidade, com a sua fogosa pregação conduziu muitos pagãos ao grémio da Igreja. Por isso, exasperou a fúria implacável e violenta dos pagãos, sendo preso e decapitado sem julgamento.
O seu martírio terá ocorrido no dia 25 de Setembro de 303, mas não há fontes seguras que o atestem. O Martirológio Romano diz neste dia: “Em Amiens, na Gália, o bem-aventurado Firmino, bispo, que, após vários tormentos, foi degolado sob o prefeito Riciovaro, na perseguição de Diocleciano. Assim recebeu o martírio”.
São Firmino é considerado o Apóstolo das Gálias. A sua festa é celebrada em Pamplona no dia 7 de Julho, com os famosos encierros (corridas de touros pelas ruas), e culmina com a procissão com a imagem do santo.