A observância desta festa é muito antiga. Embora não haja evidências documentais da sua existência anteriores ao século v, Santo Agostinho afirma que é de origem apostólica, e de uma forma que deixa claro que era observada universalmente pela Igreja muito antes do seu tempo. Encontramos menções frequentes a ela nas obras de São João Crisóstomo e São Gregório de Nissa, bem como na Constituição dos Apóstolos.
A Peregrinação de Egéria fala de uma vigília antes da festa e da festa em si, eventos que a autora testemunhou na igreja construída sobre a gruta de Belém na qual os fiéis acreditam ter nascido Jesus. É possível que, antes do século v, o evento narrado nos Evangelhos tenha sido comemorado em conjunto com a Páscoa ou o Pentecostes. Alguns acreditam que o controverso e muito debatido decreto 43 do Sínodo de Elvira (c. 300) condenando a prática de observar uma festa no quadragésimo dia depois da Páscoa, esquecendo a comemoração do Pentecostes no quinquagésimo, pressupõe que a prática apropriada na época era comemorar a Ascensão juntamente com o Pentecostes. A partir do século v, aparecem em dípticos e frescos representações artísticas do evento.
Os termos em latim para a festa, "ascensio" e, ocasionalmente, "ascensa”, significam que Cristo ascendeu pelo seu próprio poder; foi destes termos que o dia santo derivou o seu nome. No catolicismo romano, a Ascensão do Senhor é um dia santo de guarda. Os três dias antes da quinta-feira da Ascensão são, às vezes, chamados “dias das rogações". A Ascensão prevê uma vigília e, desde o século xv, uma oitava, que já é uma novena preparatória para o Pentecostes, conforme as instruções do Papa Leão XIII.
Em diversos países que não observam a festa como feriado público, a Igreja Católica Romana deu permissão para mudar a observância da Ascensão da quinta-feira para o domingo seguinte, o domingo antes do Pentecostes. Este relaxamento está de acordo com a tendência de mover os dias de obrigação de dias da semana para os domingos para encorajar mais católicos a observar as festas consideradas mais importantes. A decisão de mudar a data é tomada pelos bispos de uma província eclesiástica, ou seja, um arcebispo e os seus bispos.
